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      [ 機器人 ] 自制獨立懸架攀爬車

      2018-8-13 15:13| 發布者: 老A | 查看: 73238 |原作者: 4mpzsx




      說一下輪邊減速器,也算這輛車一個特點。整個輪邊減速器都是自己設計的,包括齒輪。輪邊減速器的加入,使整車的底盤抬升了20毫米,對通過性的提高起了很大的作用。同時由于具有減速的作用,還減小了齒輪箱、半軸的負擔,延長了傳動系統的壽命。
      首先是輸出齒輪,先用線切割將齒廓切割出來。
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      接下來在車床上鉆中心軸孔。
      20.jpg
      齒輪軸用塞打螺栓切割成,因為塞打螺栓同時具有標準螺紋和精度較高的軸。
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      23.jpg
      接下來是最關鍵的一步了,焊接。就是把齒輪和齒輪軸焊接到一起,還要保證齒輪和軸的高度同軸。然而僅僅靠齒輪中心孔是無法保證定位的,因為焊接應力會把事情搞得七扭八歪。所以我使用了焊接夾具。
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      將齒輪和齒輪軸裝進夾具,做好定位并夾緊,焊接時使用氬弧焊在對稱位置逐點焊接,讓焊接應力互相制衡。結果不錯,同軸度相當好。
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      然后是輸入齒輪,輸入齒輪由于比較小,因此輸入齒輪軸沒有使用焊接的方式,而是使用的螺紋連接。
      26.jpg
      輪邊減速器的殼體,由于內部結構比較復雜,所以用不同結構的板拼接而成。
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      整體裝配完成后的外形,已經安裝了萬向節和半軸。
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      接下來是懸架。獨立懸架由于受到結構的限制,懸架行程不能做到非獨立懸架那么大,為了盡量獲取最大的懸架行程,將擺臂設計的盡量長。上擺臂用鋁合金材料線切割做成,下擺臂用不銹鋼線切割完成后拼接成。
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      這輛車沒有使用傳統的螺旋彈簧,也沒有減震器。為什么這樣做,因為速度很低,基本沒有什么路面沖擊,僅有的一點也被輪胎吸收了。所以我直接用連桿把擺臂的運動傳遞到了搖臂上,搖臂與車身使用扭轉彈簧連接,可以提供支撐和穩定車身。下圖就是懸架的搖臂。
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      轉向使用豎直布置的舵機,這樣布置舵機搖臂在豎直面內擺動,可以讓球頭獲得更大的擺動幅度,從而獲得最大的懸架行程。
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      懸架的整體裝配。
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      懸架行程還可以,易拉罐的高度基本等于車輪直徑。
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      裝上車輪,看一下兩種轉向形式,一種是反向偏轉,以縮小轉彎半徑,一種是同向偏轉,斜向行駛。
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      為了保護齒輪箱,在底部安裝了不銹鋼護甲,又是閃閃發光。
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      到此機械部分就基本完成了。接下來安裝電池、電壓監測、遙控接收器、電調,連接舵機。雙電調四舵機,布線有點亂啊。
      41.jpg


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