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      [ 機器人 ] 爬樓梯小車

      2016-1-5 15:29| 發布者: 老A | 查看: 118302 |原作者: cantin314

      近日心血來潮用Makeblock的零件搭了個自動爬樓梯的小車
      廢話少說先上視頻



      下面給大家介紹一下如何搭建這個案例。由于是自動爬行,那么自然有各種傳感器。什么巡線(當接觸開關用),超聲波,限位開關,陀螺儀~~
      20151201_103151.jpg
      20151201_103201.jpg
      20151201_103523.jpg
      [attach]182671[/attach]
      首先先簡單介紹一下實現原理
      額。。理想狀態下一共有8個階段,其中1號輪子和4號輪子都是帶電機的主動輪,其他都是從動輪,而且升降裝置裝在2號和4號輪子上
      階段1
      前進
      幻燈片1.JPG

      階段2
      超聲波檢測到前方有障礙(這里指的是樓梯)
      車體上升,1號和2號升降裝置把1號和3號輪子升起來直到超聲波傳感器檢測不到樓梯
      幻燈片2 - 副本.JPG

      階段3
      1號和4號輪子推動小車前進
      幻燈片3.JPG

      階段4
      2號輪子的巡線傳感器檢測碰到樓梯了,1號升降裝置把2號輪子收回去
      幻燈片4 - 副本.JPG

      階段5
      1號和4號輪子推動小車前進
      幻燈片5 - 副本.JPG

      階段6
      4號輪子上的限位開關檢測到4號輪子已經碰到樓梯,主動輪停止轉動,2號升降裝置把4號輪子收回去
      幻燈片6.JPG

      階段7
      1號輪子推動小車前進 也就是階段1
      幻燈片7.JPG

      階段8
      也就是階段2,小車繼續前進直到超聲波檢測到樓梯然后開始循環
      幻燈片8.JPG

      額。。攀爬原理差不多就是這樣了,接下來給大家介紹一下搭建方法以及調試過程中碰到的一些問題

      收藏 邀請
      已有25人參與

      會員評論

      • 引用 cantin314 2015-12-30 17:54
        頂頂頂頂頂
      • 引用 奮斗的菜鳥 2016-1-5 23:16
        太棒了  。。。。!
      • 引用 shznwu 2016-1-20 05:23
        創意很好
      • 引用 2263055528 2016-2-12 16:11
        那拐彎呢,怎么辦?
      • 引用 cantin314 2016-2-17 09:55
        2263055528 發表于 2016-2-12 16:11
        那拐彎呢,怎么辦?

        相對于整車重量來說電機的扭矩還是比較大的,所以可以采用兩邊輪子差速的方式拐彎。 但是代碼里面沒有加拐彎和避障的程序。 可以再加巡線傳感器實心巡線功能。
      • 引用 2263055528 2016-2-18 21:41
        cantin314 發表于 2016-2-17 09:55
        相對于整車重量來說電機的扭矩還是比較大的,所以可以采用兩邊輪子差速的方式拐彎。 但是代碼里面沒有加 ...

        雖然我聽不懂 但貌似很厲害的樣子
      • 引用 sjiliang 2016-2-19 15:48
        構思很好,四個輪子交替上升達到穩定過度。
      • 引用 Machom 2016-3-4 19:11
        跟我做一個東西的設計理念是一樣的
      • 引用 cantin314 2016-3-8 18:14
        Machom 發表于 2016-3-4 19:11
        跟我做一個東西的設計理念是一樣的

        喲西,你做的是怎樣的,可以交流交流哦
      • 引用 sakura828 2016-3-12 16:50
        Makeblock 坑啊,我在拉勾提交了簡歷,微博留言,linkin,寫自薦信等,他們HR都不回復我一個字,且不說能力合適不合適,對于這么熱切的求職者這是HR起碼的職業修養啊。
        心累。。。。。
      • 引用 kanshizhuo 2016-3-20 11:50
        這車,蠻有實際應用前景的,支持
      • 引用 best900 2016-3-28 12:53

        創意很好
      • 引用 best900 2016-3-28 17:57
        創意很好,支持
      • 引用 不正常的人類 2016-3-29 05:39
        樓主不知道還在不在,就是問下能不能下樓梯
      • 引用 best900 2016-3-30 18:01

        創意很好,支持,我也想試試
      • 引用 梨花細雨 2016-5-31 21:15
        本帖最后由 梨花細雨 于 2016-5-31 21:57 編輯

        超級好
      • 引用 梨花細雨 2016-5-31 21:55
        樓主的創意超級喜歡,能不能告訴我總共花了那些材料以及數量,文章里的材料數量看糊涂了
      • 引用 cantin314 2016-6-2 18:00
        不正常的人類 發表于 2016-3-29 05:39
        樓主不知道還在不在,就是問下能不能下樓梯

        這個目前的功能沒法下樓梯。下樓梯需要安裝額外的傳感器 不過難度和上樓梯差不多
      • 引用 MakerFly 2016-11-27 22:28
        好厲害

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